从RM场地模型生成点云地图pcd文件

  1. 把官方的场地模型先从装配体.SLDASM转换成一个零件.SLDPRT，这样做是为了转换成STL格式是一整个场地的文件，而不是若干个小零件的STL。
  2. 官方的坐标系y朝上，我们先把它改成z轴朝上，在SLDPRT中，新建一个坐标系，具体步骤：参考几何体→坐标系→选择场地的一个角作为坐标系原点，然后设置两个坐标轴的方向就能确定下来一个坐标系
  3. 另存成STL文件，注意保存时，选择选项→选择坐标系为刚才新建的坐标系1→单位选择米
  4. 用CloudCompare打开STL文件，选中Mesh，点击左上角Edit→Mesh→Sample points，输入生成点的数量，这里可以不勾选get colors，生成点云后，选中Mesh.sampled，左上角File→Save→pcd格式保存
    这样生成的点云文件只有XYZ坐标，没有intensity等信息

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