Ouster激光雷达快速配置指南

主要参考：

https://www.guyuehome.com/41300

https://ouster.atlassian.net/servicedesk/customer/portal/8/article/2356183369

https://ouster.atlassian.net/servicedesk/customer/portal/8/topic/a43ee57b-c27c-431c-aaa7-f2d282a6dc10/article/928120883

OS1-128的转换盒电源输入额定为24V 1.5A

1. 下载Ouster官方ROS驱动ouster-ros

依赖安装：

This driver only supports Melodic and Noetic ROS distros.

In addition to the base ROS installation, the following ROS packages are required:

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sudo apt install -y                     \
    ros-$ROS_DISTRO-pcl-ros             \
    ros-$ROS_DISTRO-rviz                \
    ros-$ROS_DISTRO-tf2-geometry-msgs

where $ROS-DISTRO is either melodic or noetic.

Additional dependenices:

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sudo apt install -y \
    build-essential \
    libeigen3-dev   \
    libjsoncpp-dev  \
    libspdlog-dev   \
    cmake

克隆项目到工作空间：

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cd catkin_ws/src
git clone --recurse-submodules https://github.com/ouster-lidar/ouster-ros.git

编译：

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cd catkin_ws
catkin_make --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

2. 网络配置与IP设置

用avahi-browse命令查询雷达IP

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avahi-browse -lr _roger._tcp

aaa

这里已经被我修改过了，实际上这个雷达初始的IP是169.254.108.61 ，这时查到的雷达IP为动态IP。每次上电后有可能会变，到时候需要再查询，然后再改驱动的启动指令，会非常的不方便。因此需要将雷达的IP改为静态IP，即每次上电雷达的IP不变：

安装httpie组件来实现雷达静态IP设置：

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sudo apt install -y httpie

首先验证下默认IP是否是静态IP：

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#http http://雷达.当前.IP.地址/api/v1/system/network/ipv4/overridehttp 
http http://169.254.108.61 /api/v1/system/network/ipv4/override

如果输出：

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$ http http://169.254.108.61/api/v1/system/network/ipv4/override

HTTP/1.1 200 OK
Connection: close
content-length: 18
content-type: application/json

null

这里的null就表示是 非静态ip
修改为静态IP的指令如下：

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echo \"192.168.1.201/24\" | http PUT http://169.254.108.61/api/v1/system/network/ipv4/override

终端输出：

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$ echo \"192.168.1.201/24\" | http PUT http://169.254.108.61/api/v1/system/network/ipv4/override
HTTP/1.1 200 OK
content-length: 18
content-type: application/json

"192.168.1.201/24"

证明静态IP配置成功

上面命令中“24”是给雷达设置的子网掩码（subnet mask），在这里24=255.255.255.0. 这个子网掩码是最常使用的，当然某些特殊情况下子网掩码可能需要设置为255.255.0.0, 这时可以将24改成16即可。上图中命令执行后的结果中显示有 “OK”，表明设置成功了。

注意：雷达IP设置成功后需要重启雷达才能生效。

这里设置的与Livox的IP位于同一网段内，方便收集数据。

再次重启雷达，再次输入命令：

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avahi-browse -lr _roger._tcp

即可看到此时雷达的ip为刚才设置的固定静态IP

另外设置PC有线网卡的IP与雷达处于同一网段内：

aaa

3. 运行launch文件

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roslaunch ouster_ros sensor.launch sensor_hostname:=192.168.1.201

rviz启动比较慢，要稍等一会才能看到点云数据

aaa